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, PP. 565-568
Keywords: 轮式移动机器人,电机动力学,输出跟踪,动态滑模控制,抖振削弱
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针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振。
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