罗德里格矩阵在三维坐标转换严密解算中的应用

？利用反对称矩阵和罗德里格矩阵的性质,把传统的三个旋转角参数用反对称矩阵的三个独立元素代替,推导了用三个公共点计算任意旋转角情况下的7个参数的直接计算公式,并建立了相应的平差模型。