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ISSN: 2333-9721

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基于PX4的地面无人车避障系统及路径规划研究
Research on Obstacle Avoidance System and Path Planning of Unmanned Ground Vehicle Based on PX4  [PDF]
姜琼阁, 王立峰
Dynamical Systems and Control (DSC) , 2019, DOI: 10.12677/DSC.2019.82019
Abstract:
地面无人车避障及路径规划是指，无人车在自动巡航过程中，遇到障碍物能够自动避开，并对当前行进路线进行重新规划，重新进入预设路线行驶。本文使用HPI公司的Savage Flux 2350差速驱动越野车作为实验平台，选用开源硬件Pixhawk飞控作为运动控制器，对PX4 Rover软件系统进行二次开发。使用数据采集模块获得超声波数据，并通过串口方式与飞控板进行通信，完成数据交换，从而实现对地面无人车周围环境的实时检测，完成巡航模式下的避障功能。
The obstacle avoidance and path planning of the unmanned ground vehicle mean that the un-manned vehicle can automatically avoid obstacles during the automatic cruising process, re-plan the current travel route and re-enter the preset route. This article uses HPI's Savage Flux 2350 differential drive off-road vehicle as an experimental platform and open source hardware flight control Pixhawk as a motion controller, to conduct secondary developments of PX4 Rover software system. The data acquisition module is used to obtain the ultrasonic data and communicates with the flight control board through the serial port mode to complete the data exchange, thereby realizing the real-time detection of the surrounding environment of the unmanned ground vehicle and completing the obstacle avoidance function in the cruise mode.
基于文化传承的玩具开发设计
王洪阁
包装工程 , 2013,
Abstract: 通过分析玩具与文化之间的关系，并针对我国当前的玩具市场现状，论述了玩具的起源与发展及对于提高体能和认知、满足心理、慰籍精神的重要作用。阐明了玩具开发设计中，继承与发扬中国优秀传统文化的重要性和必要性，并从形式的推陈出新及题材的拓展2 个方面，论述了基于文化传承的玩具开发设计方法。
在显微镜下测定矿物比重的方法
王凤阁
地质与勘探 , 1964,
Abstract: 固体的比重是指物体的重量与其体积的比值.在数值上与物体的密度相等.可按如下公式计算物体比重值:?式中:D――物体比重,P――物体重量,V――物体体积.比重是矿物的主要物理常数之一,根据比重值来鉴别矿物是研究岩石矿物的一种方法.测定矿物比重值的方法很多,如比重瓶测定法,量筒法、比重计测定法、扭力天平测定法和在液体
夜间观测云的点滴体会
王振阁？
气象 , 1978, DOI: 10.7519/j.issn.1000-0526.1978.07.004
Abstract:
方硫钴矿的一个新亚种――砷方硫钴矿
王凤阁,陈振？
地质与勘探 , 1980,
Abstract: 砷方硫钻矿是自然界首次发现的方硫钴矿的含砷亚种.砷方硫钴矿产在海南石碌矿区北一钴铜矿体中.该矿体呈层状或似层状分布在铁矿体之下,呈平行叠置,其基本产状受石碌群控制,仅在石碌群第二层和第六层见有钴铜矿化.含矿岩石主要为透闪石大理岩、结晶灰岩和白云岩.岩石经受强烈的绿泥石化、滑石化和蛇纹石化等蚀变.砷方硫钴矿是北一钴铜矿体中种类繁多的钴矿物之一,与之共生和伴生的含钴矿物有十多种:辉钴矿、辉砷钴镍矿、钴黄铁矿(15～20wt%Co)、含钴黄铁矿(1～15
某细脉型锡矿伴生组分及其综合利用
魏均,王凤阁
地质与勘探 , 1964,
Abstract: 锡石-硫化物类型锡矿伴生组分的综合利用,为当前需要研究的课题.本文拟介绍某细脉型锡矿伴生组分及其综合利用情况.一、矿石一般特征该细脉型矿石主要分布在泥盆纪灰页岩、页岩层中,矿体沿岩层节理呈细脉带分布,为矿区主要矿石类型之一.矿石品位较低,组成矿石的金属矿物有黄铁矿、铁闪锌矿、闪锌矿、脆硫锑铪矿和磁黄铁
电子探针分析在地质工作中的应用
王凤阁,陈振？
地质与勘探 , 1978,
Abstract: 电子探针分析是近三十年来发展极为迅速的显微分析测试技术之一。它是用聚焦成1微米左右的电子束,直接轰击样品表面,在约1平方微米的区域内,对组成元素激发产生的特征X射线进行分光,从而求得其波长和强度,对该微区的元素进行定性和定量分析。探针分析引进地质工作,对鉴定细小矿
预应力让压锚杆设计参数对深埋巷道稳定性影响分析
连传杰,王阁
岩石工程学报 , 2013,
Abstract: 新型预应力让压锚杆属于一种可延伸锚杆,具有较好的适应围岩变形的能力,在中国一些深埋煤矿巷道支护中得到成功应用。针对这种新型预应力让压锚杆支护系统,考虑围岩层面接触关系、锚杆与围岩接触关系、围岩边界条件以及预应力施加方法,建立了有限元数值模型。以某煤矿巷道支护实例为研究背景,探讨了新型预应力让压锚杆特征参数（让压点和最大让压距离）和设计参数（锚杆间排距、锚杆直径和长度、预应力）对锚杆支护性能的影响,为新型预应力让压锚杆的设计提供参考。
肝癌粘附转移中相关整合素的作用研究现状
郑继军,王阁
第三军医大学学报 , 2006,
Abstract:
内置加强板空间相贯圆钢管节点在广东科学中心工程中的应用研究
王阁,张季超
工业建筑 , 2007, DOI: 10.13204/j.gyjz200710025
Abstract: 内置加强板作为一种新型的节点加强措施成功地应用于广东科学中心主体钢结构屋面。通过对两种典型相贯节点的弹塑性有限元分析,揭示出节点中内置加强板的加强措施对相贯节点整体受力性能的影响,从而验证这种内置加强板加强型节点在广东科学中心工程应用中的可行性。
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