%0 Journal Article
%T 虎纹捕鸟蛛运动反力测试
%A 王周义
%A 王金童
%A 吉爱红
%A 戴振东
%J 自然科学进展
%D 2009
%I 
%X 动物运动反力的测定将揭示动物运动过程的力学规律、启发仿生机器人控制设计．用三维力传感器测定虎纹捕鸟蛛水平运动时的三维运动反力, 高速摄像分析虎纹捕鸟蛛各步足的功能.结果表明蜘蛛前足支撑相和摆动相不连续，运动方向受到的力始终和运动方向相反，起探测和辅助支撑作用．后足受到的力最大，方向始终和运动方向相同，起主要驱动作用．中间两对足受到的力在支撑相前段与运动方向相反，在支撑相后段与运动方向相同，但侧向力最大，对稳定运动贡献较大．运动中，法向反力显著大于侧向和运动方向的反力，各步足的支撑角变化不大，均在60°—70°间．上述结果表明了蜘蛛运动中各步足力学功能的差异，为启发机器人结构设计、步态规划和控制规律提供了仿生依据．
%K 三维运动反力，虎纹捕鸟蛛，三维力传感器，运动步态，仿生机器人
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=01BA20E8BA813E1908F3698710BBFEFEE816345F465FEBA5&cid=96E6E851B5104576C2DD9FC1FBCB69EF&jid=504AF8C1E5476CA7C4EC9DF6FEAC14AC&aid=1F68D5195B242ACE6109193C3BDBDE05&yid=DE12191FBD62783C&vid=2A8D03AD8076A2E3&iid=5D311CA918CA9A03&sid=899CC9158FC43EF4&eid=68BCD01D0D745EB3&journal_id=1002-008X&journal_name=自然科学进展&referenced_num=0&reference_num=0