%0 Journal Article
%T Evaluaci車n de las t谷cnicas de planificaci車n de movimientos, Descomposici車n exacta trapezoidal y Descomposici車n adaptativa de celdas a trav谷s de mallas
%A Carlos Andr谷s Vel谷z Carvajal
%A Jaime Alberto Guzm芍n Luna
%A Ingrid Durley Torres Pardo
%J Revista Facultad de Ingenier赤a
%D 2012
%I Universidad Pedag車gica y Tecnol車gica de Colombia
%X Compara el desempe o de dos t谷cnicas de planificaci車n de movimientos: la descomposici車n exacta trapezoidal y la descomposici車n adaptativa de celdas a trav谷s de mallas. Ambas t谷cnicas se implementaron en robots m車viles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluaci車n se realiz車 en tres ambientes de prueba, asumiendo la geometr赤a del robot de dos maneras: como un punto y como un c赤rculo en el espacio. Esta evaluaci車n permiti車 ver que la descomposici車n exacta presenta trayectorias m芍s cortas que la adaptativa; que su desempe o es similar en cuanto al error generado en la localizaci車n real final del robot; y que ambas t谷cnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometr赤a del robot como un c赤rculo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos m芍s cercanos a la realidad.
%K Planificaci車n de movimientos
%K Navegaci車n de robots
%K Rob車tica m車vil
%K Robot Lego Mindstorms
%K Programaci車n en Java-LeJOS
%U http://virtual.uptc.edu.co/revistas/index.php/ingenieria/article/view/2148/2050