%0 Journal Article
%T Veh赤culo rob車tico: aut車nomo y teleoperado con una PDA
%A Francisco Villa-Medina
%A Joaqu赤n Guti谷rrez
%A Miguel 芍ngel Porta-G芍ndara
%J Ingenier赤a mec芍nica, tecnolog赤a y desarrollo
%D 2009
%I Sociedad Mexicana de Ingenier赤a Mec芍nica
%X Se presenta un veh赤culo rob車tico terrestre de cuatro ruedas para hacer recorridos sistem芍ticos de manera aut車noma, con un algoritmo de navegaci車n basado en la informaci車n de un comp芍s electr車nico y un codifi cador 車ptico. Tambi谷n cuenta con un sensor ultras車nico para evitar colisiones con objetos en la ruta del veh赤culo. Por medio de un panel de control con una interfaz gr芍fi ca de usuario (GUI), programada en una asistente digital personal (PDA), se trasmiten al veh赤culo una serie de puntos que forman el recorrido deseado. Los puntos se marcan en un espacio virtual en la GUI que representa la zona de trabajo del veh赤culo. La comunicaci車n entre el robot y el panel de control, es un enlace bidireccional de radiofrecuencia mediante radio m車dems que permiten el intercambio de informaci車n. El veh赤culo rob車tico puede ser teleoperado de manera manual, en este caso la PDA se convierte en un control remoto convencional. El cambio de modo entre aut車nomo y manual puede hacerse en cualquier momento. Una aplicaci車n del veh赤culo rob車tico es para analizar la factibilidad de un algoritmo de navegaci車n basado en informaci車n redundante de dos sistemas de posicionamiento global (GPS). El veh赤culo se prob車 por medio de tareas de recorrido predefi nidas en modo aut車nomo, as赤 como recorridos controlados por un operador. Los resultados muestran que la arquitectura implementada es confi able, robusta y sirve para realizar recorridos sistem芍ticos en diversas aplicaciones.
%U http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=76816751002