%0 Journal Article
%T Bearing-Only SLAM: Stochastic Triangulation Method
%A Mungu¨ªa-Alcal¨¢ Rodrigo Francisco
%A Grau-Saldes Antoni
%J Ingenier¨ªa, investigaci¨®n y tecnolog¨ªa
%D 2013
%I Universidad Nacional Aut¨®noma de Mexico (UNAM)
%X El SLAM (simultaneous localization and mapping) es una t¨¦cnica en la cual un robot o veh¨ªculo aut¨®nomo opera en un entorno a priori desconocido, utilizando ¨²nicamente sus sensores de abordo, mientras construye un mapa de su entorno, el cual utiliza al mismo tiempo para localizarse. Los sensores tienen un gran impacto en los algoritmos usados en SLAM. Enfoques recientes se est¨¢n centrando en el uso de c¨¢maras como sensor principal, ya que generan mucha informaci¨®n y est¨¢n bien adaptadas para su aplicaci¨®n en sistemas embebidos: son ligeras, baratas y ahorran energ¨ªa. Sin embargo, a diferencia de los sensores de rango, los cuales proveen informaci¨®n angular y de rango, una c¨¢mara es un sensor proyectivo que mide el ¨¢ngulo(bearing) respecto a los elementos de la imagen, por lo que la profundidad o rango no puede ser obtenida mediante una sola medici¨®n. Lo anterior ha motivado la aparici¨®n de una nueva familia de m¨¦todos en SLAM: los m¨¦todos de SLAM basados en sensores angulares, los cuales est¨¢n principalmente basados en t¨¦cnicas especiales para la inicializaci¨®n de caracter¨ªsticas en el sistema, permitiendo el uso de sensores angulares (como c¨¢maras) en SLAM. Este art¨ªculo presenta un m¨¦todo pr¨¢ctico para la inicializaci¨®n de nuevas caracter¨ªsticas en sistemas de SLAM basados en sensores angulares. El m¨¦todo propuesto implementa mediante un retardo una t¨¦cnica de triangulaci¨®n estoc¨¢stica para definir una hip¨®tesis para la profundidad inicial de las caracter¨ªsticas. Para mostrar el desempe o del m¨¦todo propuesto se presentan resultados experimentales con simulaciones y tambi¨¦n se presentan dos casos de aplicaci¨®n para escenarios con datos reales procedentes de distintos sensores angulares.
%K SLAM
%K veh¨ªculos aut¨®nomos
%K sensores angulares
%K localizaci¨®n
%K mapeo
%K navegaci¨®n de robots
%U http://www.ingenieria.unam.mx/~revistafi/ejemplares/V14N2/V14N2_art10.pdf