%0 Journal Article
%T Navega  o aut noma de rob s baseada em t¨¦cnicas de mapeamento e aprendizagem de m¨¢quina
%A Alcides Xavier Benicasa
%J Revista Brasileira de Computa£¿£¿o Aplicada
%D 2012
%I Universidade de Passo Fundo (UPF)
%R 10.5335/rbca.2012.1810
%X Este artigo tem como objetivo principal apresentar um m¨¦todo de navega  o aut noma para rob s m¨®veis utilizando uma arquitetura h¨ªbrida, composta por t¨¦cnicas probabil¨ªsticas de mapeamento e aprendizado por refor o. O rob  dever¨¢ aprender inicialmente os limites do ambiente e como se locomover de forma inteligente entre pontos distintos. Para a simula  o do ambiente foram utilizados os softwares Player/Stage, que tornaram poss¨ªvel veri car o comportamento do rob  m¨®vel atrav¨¦s do mapa utilizado. O m¨¦todo de mapeamento utilizado para a representa  o do ambiente foi baseado em grade de ocupa  o que, a seguir, foi utilizado para delimitar o ambiente no processo de aprendizado por refor o. As t¨¦cnicas de aprendizado Q-Learning e R-Learning foram implementadas e comparadas. Os m¨¦todos demonstraram a capacidade de aprendizado pelo rob  de forma a cumprir com sucesso os objetivos deste trabalho.
%K Rob s M¨®veis Aut nomos
%K Mapeamento M¨¦trico Probabil¨ªstico
%K Aprendizado por Refor o
%U http://www.upf.br/seer/index.php/rbca/article/view/1810