%0 Journal Article
%T Control global del P¨¦ndulo Rotacional Invertido empleando modelos de energ¨ªa
%A Oscar Danilo Montoya Giraldo
%A Juan Guillermo Valenzuela Hern¨¢ndez
%A Didier Giraldo Buitrago
%J Scientia Et Technica
%D 2012
%I Universidad Tecnol¨®gica de Pereira
%X Este art¨ªculo presenta modelos matem¨¢ticos que representan fen¨®menos f¨ªsicos y comportamientos de una planta o sistema, dependientes exclusivamente de los requerimientos y necesidades de control y del grado de exactitud necesario determinado por el dise ador. Para esto se desarrollaron modelos del p¨¦ndulo rotacional invertido a partir de la mec¨¢nica de Lagrange y la mec¨¢nica de Newton, logrando dise ar una tarea de control en el espacio global, mostrando la rapidez y eficiencia empleando t¨¦cnicas de regulaci¨®n de energ¨ªa para el "Swing Up" y de realimentaci¨®n de variables de estado para estabilizaci¨®n y posicionamiento alrededor del punto de operaci¨®n. De esta manera, se demuestra tambi¨¦n que conmutaci¨®n de controladores puede ser una alternativa v¨¢lida para control global de sistemas f¨ªsicos, reduciendo la complejidad en su dise o.
%U http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84925149004