%0 Journal Article
%T 动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用
%A 晁红敏
%A 胡跃明
%J 控制与决策
%P 565-568
%D 2001
%X 针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振。
%K 轮式移动机器人
%K 电机动力学
%K 输出跟踪
%K 动态滑模控制
%K 抖振削弱
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract11789.shtml