%0 Journal Article
%T Evaluaci¨®n del desempe£¿o de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo scara
%A Mu£¿oz
%A Elena
%A Mosquera
%A V¨ªctor Hugo
%A Gaviria
%A Carlos Alberto
%A Vivas
%A Oscar Andr¨¦s
%J Ingenier¨ªa y Desarrollo
%D 2011
%I Universidad del Norte
%X este art¨ªculo presenta una evaluaci¨®n del desempe£¿o de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo scara. inicialmente se expresa el modelo din¨¢mico del robot, para posteriormente implementar en simulaci¨®n diversos tipos de controladores. algunas simulaciones no est¨¢n basadas en modelos como el pid; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control pid multivariable y el control por modos deslizantes. se realiza una evaluaci¨®n del desempe£¿o de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, as¨ª como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los par¨¢metros din¨¢micos.
%K control de robots
%K control pid
%K control por modos deslizantes
%K control por par calculado
%K control predictivo
%K control robusto.
%U http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_abstract&pid=S0122-34612011000200005&lng=en&nrm=iso&tlng=es