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介质压差式管道机器人速度波动机理研究
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Abstract:
摘 要：对介质压差式管道机器人速度波动机理进行了研究。分析了影响机器人速度波动的外部因素，认为摩擦阻力突变、流体介质的压缩效应和机器人速度的反作用是速度波动产生的原因。根据管道机器人运动状态和摩擦阻力突变趋势的不同，将速度波动现象分为三种情况，并分别进行了受力分析和力学模型的简化，应用MATLAB软件进行数值仿真分析，确定了不同参数对速度波动的影响规律。
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