基于Krasovskii泛函的城轨列车制动控制器设计

针对列车制动过程中，减速度易受线路条件和闸瓦摩擦因数的干扰而难以准确测量，传统闭环控制方法也无法消除输入时滞和非线性对系统性能造成的影响的问题，本文基于电空制动系统工作原理，建立了具有输入时滞的非线性城轨列车制动模型。为消除模型中非线性、时滞及有界扰动的影响，基于反推技术和Krasovskii泛函算子，设计了鲁棒制动控制器。通过Lyapunov-Krasovskii方法，证明了闭环系统对于系统中的有界扰动为输入状态稳定的(ISS)。为验证鲁棒控制器的正确性，利用Matlab仿真软件对制动模型进行了仿真。结果表明:所提算法不仅改善了制动系统性能，并且对系统中扰动和输入时滞具有良好的鲁棒性。