基于超声波时差定位和卡尔曼滤波的服务机器人导航方法

？与科学研究、国防、警用、核电站等专用用途的移动机器人相比，应用于办公、医院、餐厅、超市等服务领域的服务机器人移动路径相对简单，行走路径以直线为主。本文采用三元阵超声波被动定位算法进行服务机器人实时定位，为了降低定位系统所需的信标数量，建立服务机器人运动模型并结合卡尔曼滤波算法进行定位轨迹后置处理，提高了较大范围内的服务机器人导航定位精度。实验结果验证了本文方法的有效性。