两轴平台式导引头伺服系统预设性能控制

为了提高两轴平台式导引头伺服系统的动态跟踪性能和鲁棒性，提出一种不依赖初始误差的预设性能控制方法，通过设计一种新的性能函数，取消了对初始误差必须可知的限制，简化了控制器的设计.针对该系统面临的复杂干扰、参数摄动等问题，以及跟踪精度要求高的特点，本文采用的预设性能控制方法可以将角度以及角速度误差控制在设定的性能函数界之内，从而保证了系统响应的动态和稳态特性.文中对算法的稳定性进行了Lyapunov证明，保证了系统的稳定性.仿真实验表明，文中的方法鲁棒性强、精度高，进一步提升了系统的跟踪性能.同时，算法的结构简单，应用前景广阔