Navega o aut noma de rob s baseada em técnicas de mapeamento e aprendizagem de máquina

Este artigo tem como objetivo principal apresentar um método de navega o aut noma para rob s móveis utilizando uma arquitetura híbrida, composta por técnicas probabilísticas de mapeamento e aprendizado por refor o. O rob deverá aprender inicialmente os limites do ambiente e como se locomover de forma inteligente entre pontos distintos. Para a simula o do ambiente foram utilizados os softwares Player/Stage, que tornaram possível veri car o comportamento do rob móvel através do mapa utilizado. O método de mapeamento utilizado para a representa o do ambiente foi baseado em grade de ocupa o que, a seguir, foi utilizado para delimitar o ambiente no processo de aprendizado por refor o. As técnicas de aprendizado Q-Learning e R-Learning foram implementadas e comparadas. Os métodos demonstraram a capacidade de aprendizado pelo rob de forma a cumprir com sucesso os objetivos deste trabalho.